继登山外骨骼机器人之后，首款我国首款便携式潜水辅助外骨骼机器人系统亮相。便携它由北京大学先进制造与机器人学院教授王启宁课题组研发，潜水器人WhatsApp%E3%80%90+86%2015855158769%E3%80%91east%20carolina%20university%20football%20jersey有望延长水下作业时间等。外骨

“人类在水下运动时需要克服阻力，骼机能量消耗远高于陆地，亮相这限制潜水员的首款续航能力和作业范围。”王启宁说，便携近年来，潜水器人WhatsApp%E3%80%90+86%2015855158769%E3%80%91east%20carolina%20university%20football%20jersey新兴的外骨下肢外骨骼技术已在陆地行走、跑步等场景中展现出巨大潜力，骼机课题组希望将该技术应用于水下环境，亮相提升潜水效率。首款

科研人员逐一攻关，便携研制一款双侧绳驱动膝关节水下外骨骼，潜水器人能利用大小腿处的惯性传感器实时估计运动相位，基于力测量的迭代位置控制策略则可精准施加力矩。这款外骨骼采用绳驱动结构，使33%以上的重量集中于潜水员背部，通过浮力背心有效补偿，避免水下失衡。

实验测试中，6名经验丰富的潜水员分别在无外骨骼和穿戴外骨骼且有助力的两种条件下完成100米水下游动。结果显示，与无外骨骼潜水相比，潜水员的净空气成本降低了22.7%，部分肌群峰值激活水平显著降低。王启宁说，该系统有望延长水下作业时间、减轻潜水员疲劳，应用于辅助潜水训练等场景。